Roboter rEIzor
Das Team
rEIzor wurde im Team entworfen, designed und schließlich gebaut.
Strategie
Da die Regeln des Wettbewerbes vorsahen, dass die Linie von Hindernissen mit einer Breite von 110 % der Roboterbreite flankiert werden sollten, kam uns die Idee die Breite des Roboters variabel zu machen. Dazu haben wir die beiden "Ausleger" angebracht. Diese sind zum Start ausgeklappt und sorgen für eine ordentliche Breite am Start. Nach dem Start klappt der Roboter die Ausleger sofort ein und ist somit nahezu um 50 % schmäler. Auf diese Weise war es kein Problem durch die Hindernisse hindurch zu fahren.
Programmierung
Dank einem sehr straffen Zeitplan hatten wir am Ende der Bearbeitungszeit noch genug Luft um den PID-Regler, welcher dafür gesorgt hatte, dass der Roboter der Linie folgt, optimal einzustellen, sodass der Roboter der Linie fast mit maximaler Geschwindigkeit folgen konnte ohne in Schwingung zu geraten.
Unseren Sieg verdanken wir auch dem einprogrammierten Menü, welches uns erlaubte mehrere Modi auszuwählen. Modi waren zum Beispiel langsames und schnelles Fahren, unterschiedliche Liniensensorbreiten (äußere Sensoren wurden einfach ignoriert) und verschiedene Verhalten beim Ende einer Linie.
Der Sieg
Unser Fahrzeug konnte sich in der Abschlussveranstaltung von AdvEIsor, bei der die verschiedenen Teams auf einem ziemlich anspruchsvollen Parkour gegeneinander antraten, deutlich gegen die anderen Fahrzeuge durchsetzen.
| Bauanlass | AdvEIsor Programm - Projektphase |
|---|---|
| Bauzeitraum | Mai bis August 2008 |
| Primäre Aufgabe | schnelles Linienverfolgen mit Abzweigungen und Sackgassen |
| Grundform | Rechteckig |
| Baumaterialien | weiße Kunststoffplatte 5mm |
| Antriebsmodel | zwei von einander unabhängig ansteuerbare Räder und ein Kugelrad als Stütze |
| Motoren | Getriebemotoren 50:1 von Conrad |
| Akkus | 10*4000 mAh NI-Mh Akkus |
| Sensoren | 16 Liniensensoren auf der Basis von CNY70 mit LED-Anzeige |
| Controller | ATMega128 16 MHz |
| Programmierung | Das Programm wurde mit dem Freeware C Compiler Winavr geschrieben. |
| Anzeige | 16*2 LCD |
| Schnittstellen | ISP zur Programmierung |